モータードライバーについて part1

part1の情報は以下のまとめである

モータードライバーについての私が1年間やってきた経験と、前に所属していた

プロジェクトの技術をもとに現在プロジェクトにあるモータードライバーを製作

していった。

まずは、前のプロジェクトのモータードライバーの構成

・Maxonモーターのような高いワット数に対応できる

→FETとFETドライバーで可能にした。モータードライバーICでは不可能

・PWMと前転後転を示すIOピンで制御できる。

→このプロジェクト伝統の制御方式である。

・下請けのマイコンで制御していく。

→専用に管理することで上位のマイコンに複雑な制御が必要ではなくなる。

次に、MSRで追加で求められた仕様について

・パソコンからの制御が可能である。

→USB-シリアル変換ICで可能にした。

・なるべく汎用的に使えるようにする

→モーター制御以外のPINはIO,AD変換等ができるようにした。

・数年は使用されるロボットに搭載される。

→FETの駆動部分とそれを制御する部分を分割することで壊れても簡単に交換できるようになった。

以上、前プロジェクトの構成とMSRの仕様で現在のモータードライバーとなった。

次から実際に図面を使って説明をしていこうと思うが、図面がPCから去ってしまっているため、時間がかかりそう。土曜日にまた更新していくつもりである。