最近の研究メモ part1
今回は、ORKというROSの開発をしたWillow Garrageが物体認識を用意にできるパッケージについての備忘録と近況報告を兼ねてまとめていきます。
まず、ORKというパッケージについての紹介をしていきます。
youtubeの動画について説明をしていきますと、パソコンにASUSが販売しているカメラXtionを接続して机の上のコーラ缶を見ています。そしてパソコン内部にサーバーがあり、そのサーバーの中にはコーラ缶の3Dモデルがあります。そのモデルとカメラの写っている物体を照らしあわして識別しています。動画のように、同じような形状が並んでいても真ん中だけを識別しています。
私が行っていた研究というのは、サーバーから物体の座標つまりどこに物体があるのかわかるデータを取得する方法について調査と実装を行っていました。
サーバーは、ROSのActionlibというものを使用しています。
そのパッケージを使用したサーバーのクライアントプログラムを作成しました。次に取得したデータから物体を掴めれるようにしていこうと思います。
